拓扑推理

TopoHR：面向驾驶场景循环拓扑推理的分层中心线表示与点-实例关系

TopoHR: Hierarchical Centerline Representation for Cyclic Topology Reasoning in Driving Scenes with Point-to-Instance Relations

TopoHR 提出分层中心线表示（点查询、实例查询、语义表示）与分层拓扑推理模块，在统一架构中同时建模点-实例（P2I）和实例-实例（I2I）关系，并让中心线检测与拓扑推理形成循环增强。对做自动驾驶感知的研究者，这套 P2I 关系建模和端到端循环交互设计可直接迁移到车道线拓扑、路网结构理解等任务。