拉普拉斯近似

PAD-Hand：面向手部运动恢复的物理感知扩散模型

PAD-Hand: Physics-Aware Diffusion for Hand Motion Recovery

把欧拉-拉格朗日动力学残差当作虚拟观测，接入条件扩散模型来精修手部姿态序列，并用最后一层拉普拉斯近似给出逐关节、逐帧的物理一致性方差；做手部或人体运动捕捉时，可直接复用这套「物理残差+不确定性」的后处理精修思路。