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GraspLDP: Towards Generalizable Grasping Policy via Latent Diffusion
把抓取位姿先验与抓取性（graspness）自监督重建目标注入潜扩散策略的反向去噪过程，可作为在视觉-动作策略中嵌入几何/任务先验的通用手段，对做机器人操作与视觉-动作联合建模的研究者可直接复用。