扩散规划

扩散强制规划器：面向自动驾驶的历史退火规划与时变引导

Diffusion Forcing Planner: History-Annealed Planning with Time-Dependent Guidance for Autonomous Driving

把扩散模型的分段独立噪声水平与 CFG 结合，用退火历史作为引导信号来抑制时序抖动；做端到端轨迹生成或视频/序列预测的研究者可借鉴这种「历史段与未来段联合去噪」的异构扩散设定。