扩散式规划

ResAD：面向端到端自动驾驶的归一化残差轨迹建模

ResAD: Normalized Residual Trajectory Modeling for End-to-End Autonomous Driving

把轨迹预测从直接回归改为「惯性参考 + 残差」的建模方式，并用逐点归一化重新加权损失，可直接迁移到任何需要长时程、非均匀误差敏感度的轨迹/位姿序列回归任务（如行人轨迹预测、视频中的运动预测）。