异构图神经网络

Hg-I2P：基于异构图打通模态以实现可泛化的图像到点云配准

Hg-I2P: Bridging Modalities for Generalizable Image-to-Point-Cloud Registration via Heterogeneous Graphs

用异构图把分割后的 2D/3D 区域作为节点、跨模态关系作为边，统一完成特征交互与对应关系剪枝，可直接迁移到图像-点云配准、跨模态定位等需要鲁棒 2D-3D 对应的任务。