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WOD-E2E: Waymo Open Dataset for End-to-End Driving in Challenging Long-tail Scenarios
为视觉端到端驾驶提供了聚焦长尾场景的基准与基于人类偏好评分的开放环指标 RFS，可用于评估轨迹预测在罕见场景下的多模态合理性，替代传统距离指标。