尺度漂移

SCE-SLAM：通过场景坐标嵌入实现尺度一致的单目 SLAM

SCE-SLAM: Scale-Consistent Monocular SLAM via Scene Coordinate Embeddings

用场景坐标嵌入作为跨窗口的全局尺度锚点，配合几何调制注意力做历史尺度传播，可复用到任何存在尺度漂移的单目里程计/SLAM 或长序列位姿估计中。