射线匹配

融合深度与语义的概率平面图定位

Fusion of Depth and Semantics for Probabilistic Floorplan Localization

将深度与语义以概率分布形式统一融合进射线匹配框架，并用 Jensen-Shannon 散度保留语义歧义而非硬标签化，这一思路可迁移到其他需要融合多模态不确定性的位姿估计与匹配任务。