对称正定流形

ReManNet：面向单目3D车道检测的黎曼流形网络

ReManNet: A Riemannian Manifold Network for Monocular 3D Lane Detection

把车道几何编码成 SPD 流形上的黎曼高斯描述子，再用轻量门控与视觉特征融合，为单目 2D-to-3D 提升提供不变几何-拓扑约束；3D-TLIoU 这种基于管状邻域切片重叠的曲线级损失可直接迁移到其他曲线/线状结构（车道、血管、道路边界）的检测与对齐任务。