对抗运动先验

TeamHOI：学习面向任意团队规模协作式人-物交互的统一策略

TeamHOI: Learning a Unified Policy for Cooperative Human-Object Interactions with Any Team Size

用 Transformer 加队友 token 的分散式策略处理可变团队规模协作，以及用单人参考动作加掩码 AMP 在缺少多智能体数据时保证动作真实感，这两点可直接迁移到视觉驱动的具身多智能体控制与动作生成。