密度估计

Query2Uncertainty：分布偏移下3D目标检测的鲁棒不确定性量化与校准

Query2Uncertainty: Robust Uncertainty Quantification and Calibration for 3D Object Detection under Distribution Shift

对做3D检测部署的人，这篇给出一个可复用的后处理校准思路：直接拿DETR式检测器的潜变量object query特征拟合密度估计器，用密度值在分布偏移下同时重校准分类置信度与边界框回归不确定性，无需重训练检测器。