实时监控

RC-NF：面向机器人操作实时异常检测的机器人条件归一化流

RC-NF: Robot-Conditioned Normalizing Flow for Real-Time Anomaly Detection in Robotic Manipulation

把归一化流的概率密度当作实时 OOD 打分器，挂在 VLA 模型（如 Pi0）后面做即插即用的异常监控与回滚/重规划触发，为视觉研究者提供了一个可复用的『生成式密度估计做机器人异常检测』范式，以及一个含三类机器人异常的仿真基准。