实时控制

AT-VLA：面向视觉-语言-动作模型增强反馈反应的自适应触觉注入

AT-VLA: Adaptive Tactile Injection for Enhanced Feedback Reaction in Vision-Language-Action Models

提出自适应触觉注入机制，动态决定触觉信号注入的时机和位置，避免微调时破坏预训练VLA的表征；双流架构将慢速视觉-语言流与快速触觉控制流解耦，实现0.04秒实时闭环，为视觉-语言-动作模型在接触丰富操作中融合触觉反馈提供了可复用方案。