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SafeDrive: Fine-Grained Safety Reasoning for End-to-End Driving in a Sparse World
提出轨迹条件化的稀疏世界模型，通过模拟关键动态智能体和道路实体的未来行为，为下游安全推理提供交互中心表示；这种显式、可解释的安全推理机制可迁移到其他需要预测交互风险的视觉决策任务中。