子任务进度估计

PALM：面向长程机器人操作、经由可供性推理的进度感知策略学习

PALM: Progress-Aware Policy Learning via Affordance Reasoning for Long-Horizon Robotic Manipulation

把可供性（物体相关性、接触几何、空间摆放、运动动态）作为视觉-运动控制的中间表征来蒸馏，并配合连续子任务进度预测，为 VLA 类模型提供可复用的长程执行稳定化思路。