多退化基准

CoopDiff：一种面向退化条件下协同的扩散引导方法

CoopDiff: A Diffusion-Guided Approach for Cooperation under Corruptions

把扩散去噪器当作特征级净化模块，用教师-学生范式在体素早期融合阶段生成干净监督，并用自我引导交叉注意力在退化条件下平衡融合两路特征；做车路协同/多智能体感知且需应对传感器与环境退化时可直接借鉴该去噪-融合结构。