多趟次数据集

TACO：面向激光雷达定位与3D目标检测联合的任务感知对比学习

TACO: Task-Aware Contrastive Learning for Joint LiDAR Localization and 3D Object Detection

用对比学习显式解耦静态地理特征与目标中心特征，让定位与3D检测共享一个骨干网络并互为监督；做激光雷达定位或多任务BEV感知时，可借鉴这种按任务属性拆分特征空间、过滤动态噪声的思路。