多相机标定

注意铰接处：面向自动驾驶卡车的动态标定与铰接感知

Mind the Hitch: Dynamic Calibration and Articulated Perception for Autonomous Trucks

把铰接式卡车的车头-挂车相机外参从静态标定改为用跨视角+时序注意力在线回归 6-DoF 相对位姿，并直接替换 BEVFormer 的静态外参，为多相机 BEV 感知在基座随时间变化的场景（挂车形变、遮挡、快速折角）提供了可复用的动态标定模块与 CARLA 基准。