多层级聚类

无需 3D 扫描的 3D 学习：从视频生成点云进行可扩展预训练

3D sans 3D Scans: Scalable Pre-training from Video-Generated Point Clouds

用前馈重建模型从无标注室内漫游视频生成点云，再以多层级 Sinkhorn-Knopp 聚类加噪声正则损失做自监督预训练，为缺乏 3D 扫描数据时训练点云骨干网络提供了一条可复用的数据与目标函数方案。