多尺度特征一致性

SuP：子点云驱动的点云配准

SuP: Sub-cloud Driven Point Cloud Registration

把低重叠配准转化为高重叠子点云对（锚框对）挖掘问题，用特征显著性先验加权加多尺度邻域一致性后加权筛选锚框对，再做 merge-to-match 生成对应关系；对做点云配准、部分重叠匹配的人可直接复用这套子点云锚框挖掘与对齐感知加权损失。