多任务感知

URScenes：面向非结构化道路环境的多场景数据集

URScenes: A Multi-scenario Dataset for Unstructured Road Environments

为视觉感知算法提供了覆盖雨、雪、雾、沙尘、强眩光、夜间等八种非结构化道路场景的多任务基准，可直接用于评测3D检测、跟踪与占用预测模型在分布偏移下的鲁棒性，并借助统一标注格式与nuScenes/KITTI/Waymo转换工具复用现有训练流程。