增量式实例建图

OVI-MAP：开放词表实例语义建图

OVI-MAP: Open-Vocabulary Instance-Semantic Mapping

将实例重建与语义推理解耦：用 RGB-D 增量构建类别无关的三维实例图，仅在自动挑选的少量关键帧上调用视觉语言模型提取语义特征，从而在实时在线建图中同时获得稳定的实例跟踪与零样本开放词表标注，可作为开放词表三维场景理解系统的可复用架构。