基础矩阵估计

基于 7 点或 5 点的线性基础矩阵估计

Linear Fundamental Matrix Estimation from 7 or 5 Points

提供首个针对 5 点共线特殊构型的线性最小解算器，可直接嵌入 RANSAC 或早期非最小拟合流程，替代 7 点/8 点非线性求解，降低两视图几何估计的延迟并提升数值稳定性。