基于能量的规划

GeoWorld：几何世界模型

GeoWorld: Geometric World Models

把 JEPA 的潜变量从欧氏空间映射到双曲流形，用几何层级结构约束表征，再配合几何强化学习做多步规划；对做视频预测式世界模型或潜空间规划的人，这是一条可直接替换潜空间几何的通用思路。