域随机化

RoboWheel：面向跨形态机器人学习的真实世界人类演示数据引擎

RoboWheel: A Data Engine from Real-World Human Demonstrations for Cross-Embodiment Robotic Learning

从单目RGB(D)视频重建手物交互并重定向为跨形态机器人动作，为视觉研究者提供了一条将人类演示视频转化为机器人训练数据的可复用管线，其中基于强化学习的接触与穿透约束优化器可用于提升手物姿态估计的物理合理性。