场景表示

UFO：统一前馈与优化方法的大规模驾驶场景建模

UFO: Unifying Feed-Forward and Optimization-based Methods for Large Driving Scene Modeling

把前馈重建与逐场景优化统一成循环式 4D 场景 token 表示，并用可见性过滤把 3D 到像素对应的复杂度从二次降到近线性，可直接迁移到长序列动态场景重建与新视角合成。