场景级重建

CUPID：联合物体与位姿建模的生成式三维重建

CUPID: Generative 3D Reconstruction via Joint Object and Pose Modeling

将相机位姿估计与物体生成联合建模为两阶段流模型，利用2D-3D对应关系鲁棒估计位姿，再以像素对齐特征条件化精化生成，为单图/多视图三维重建提供无需后优化的统一生成框架。