因子图

FunFact：通过因子图推理构建概率功能3D场景图

FunFact: Building Probabilistic Functional 3D Scene Graphs via Factor-Graph Reasoning

将功能关系建模为因子图变量，结合LLM常识先验与几何先验进行联合概率推理，可提升开放词表场景图中关系发现的召回率与置信度校准，适用于需要场景级推理的3D理解任务。