回环检测

VarSplat：面向鲁棒 RGB-D SLAM 的不确定性感知三维高斯泼溅

VarSplat: Uncertainty-aware 3D Gaussian Splatting for Robust RGB-D SLAM

把每个高斯球的外观方差作为可学习量，并用全方差定律配合 alpha 合成，在单次光栅化中渲染出逐像素不确定性图；这张图可直接用于跟踪、子图配准与回环检测的加权，是做 3DGS-SLAM 或任何需要衡量重建置信度的人可以复用的手段。