可微光束法平差

WildPose：面向野外鲁棒姿态估计的统一框架

WildPose: A Unified Framework for Robust Pose Estimation in the Wild

把冻结的 MASt3R 特征骨干网络接入可微 BA 的 3D-aware 更新算子，并用同一骨干的多层级特征训练运动掩码检测器，为动态场景下的单目相机定位提供了一条可复用的「前馈感知前端 + 端到端优化」路线。