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可供性
分布 3D 视觉与重建1强化学习与具身智能1
01 02
AffordGrasp：面向可供性的跨模态扩散抓取合成
AffordGrasp: Cross-Modal Diffusion for Affordance-Aware Grasp Synthesis
把可供性（affordance）作为空间条件注入扩散过程来生成手部抓取姿态，其双条件扩散与分布调整模块可迁移到任何需要几何+语义联合约束的 3D 姿态/接触生成任务。
AffordGen：借助可供性对应为可泛化物体操作生成多样化示范
AffordGen: Generating Diverse Demonstrations for Generalizable Object Manipulation with Affordance Correspondence
利用视觉基础模型在大规模三维网格上建立关键点语义对应，从而把已有操作轨迹迁移到几何形状不同的新物体上，为视觉研究者提供了一条用三维生成模型扩充机器人操作数据、并训练闭环视觉运动策略的可复用路径。