变换估计

MHopReg：面向点云配准的高效层次化多跳图搜索

MHopReg: Efficient Hierarchical Multi-Hop Graph Search for Point Cloud Registration

把对应点筛选建模为兼容图上的层次化多跳搜索，用簇均衡种子采样覆盖低重叠区域的碎片化内点，并用分布感知排序在多个假设中挑空间分布均匀的变换——这套「图搜索+种子采样+假设排序」流程可直接迁移到低重叠点云配准、特征匹配外点剔除等视觉几何任务。