变分策略

InterPrior：面向基于物理的人-物体交互的可扩展生成式控制

InterPrior: Scaling Generative Control for Physics-Based Human-Object Interactions

提出一种从大规模模仿预训练到强化学习微调的可扩展生成式控制框架，利用多模态观测和高级意图重建全身运动，并通过物理扰动数据增强提升泛化能力，可为人形机器人的视觉-运动控制提供可复用的训练范式。