双阶段解码架构

近处感知、远处推理：面向自动驾驶的连贯长时序轨迹预测

Perceiving the Near, Reasoning the Distant: Coherent Long-Horizon Trajectory Prediction for Autonomous Driving

将长时序轨迹预测按近端/远端解耦为两条专用解码通路，并用运动学感知的一致性损失约束航向演化，这一「分阶段解码 + 运动学先验损失」思路可直接迁移到行人轨迹预测、视频中物体未来运动预测等需要长时序物理合理性的任务。