双向规划

AGiLe：通过可供性落地的双向潜变量规划学习鲁棒长程操作

AGiLe: Learning Robust Long-Horizon Manipulation via Affordance-Grounded Bidirectional Latent Planning

将抽象子目标落地为稠密像素级视觉可供性图来驱动动作，为视觉-动作策略提供可复用的空间定位与抗干扰机制；双向潜空间规划（后向规划器+前向评论家）可缓解长程任务中的误差累积。