去混淆训练

CausalVAD：通过因果干预去混淆的端到端自动驾驶

CausalVAD: De-confounding End-to-End Autonomous Driving via Causal Intervention

提出稀疏因果干预模块（SCIS），可即插即用地嵌入端到端驾驶模型，通过原型字典对稀疏查询做后门调整，消除数据集偏差导致的因果混淆，提升规划安全性与鲁棒性。