去中心化回环检测

TopoMA：基于分布式推理的拓扑引导多智能体稠密 RGB 三维重建

TopoMA: Topology-Guided Multi-Agent Dense RGB 3D Reconstruction via Distributed Inference

把场景的空间拓扑骨架作为可轻量传输的共享信息，让各智能体只交换拓扑而非稠密地图即可完成跨智能体对齐与子图融合，这一思路可直接迁移到多机器人 SLAM、分布式 NeRF/3DGS 建图等需要低带宽协同的视觉重建场景。