历史感知

CycleManip：通过有效历史感知与理解实现基于周期的操作

CycleManip: Enabling Cycle-based Manipulation via Effective History Perception and Understanding

面向视觉-语言-动作（VLA）模仿策略的即插即用历史感知模块：用代价感知采样挑选历史帧、用多任务学习增强历史理解，可直接嵌入现有 VLA 策略以处理需要精确终止时刻的周期性操作任务。