占用网络

MAGICIAN：利用想象高斯进行高效长时程规划以完成主动建图

MAGICIAN: Efficient Long-Term Planning with Imagined Gaussians for Active Mapping

把预训练占用网络转成可快速体渲染的「想象高斯」，从而在树搜索里低成本评估任意新视角的表面覆盖增益——这套「用可微渲染代理函数做长时程规划打分」的思路可直接迁移到主动重建、下一最佳视角选择和具身探索策略学习。