单目RGB-D

FreeArtGS：自由移动场景下的关节高斯泼溅

FreeArtGS: Articulated Gaussian Splatting Under Free-moving Scenario

FreeArtGS 提出了一种从自由移动的单目 RGB-D 视频中重建关节物体的新设定，利用现成的点跟踪和特征模型先验进行部件分割与关节估计，并基于 3DGS 端到端优化视觉纹理、几何与关节角度。对视觉研究者而言，其可复用的技术点包括：利用相对运动进行无监督刚性部件分割、从分割结果鲁棒恢复关节类型与轴、以及将 3DGS 扩展到关节物体的联合优化框架。