协同进化训练

超越基于规则的智能体：面向自动驾驶中真实多智能体交互的主动马尔可夫博弈

Beyond Rule-Based Agents: Active Markov Games for Realistic Multi-Agent Interaction in Autonomous Driving

把驾驶交互建模为状态转移与奖励随智能体策略演化的主动马尔可夫博弈，并用自我车辆策略与多样化对手策略池协同进化训练，可直接用于视觉感知驱动的端到端驾驶策略在非平稳对手下的鲁棒性提升与长尾场景评测。