半稠密建图

以时空场景建模重新审视单目SLAM

Revisiting Monocular SLAM with Spatio-Temporal Scene Modeling

把前馈几何估计器（如单目深度/点图网络）当作 SLAM 的初始化与建图模块，用关键帧缓冲维持短期时序连续性、用 3D 体素场景模型做空间检索，这套「稀疏关键点定位 + 半稠密锚点空间表示」的混合设计可直接迁移到未标定单目实时定位与建图系统。