动态静态解耦

GEM：基于可变形 Mamba 的激光雷达世界模型生成

GEM: Generating LiDAR World Model via Deformable Mamba

把序列激光扫描与 Mamba 的选择性扫描机制对齐，并用三路可变形 Mamba 在解耦后的动态/静态 token 上做时空建模，为激光雷达点云生成式世界模型提供了一个可复用的骨干设计；其 BEV 布局控制器与规划器接口也便于把生成模型接入自动驾驶闭环仿真。