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Bootstrap Dynamic-Aware 3D Visual Representation for Scalable Robot Learning
把状态预测建模为扩散生成过程、在共享潜空间联合学习前向与逆向动力学，为视觉表征注入可操作的因果转移结构；特征差分与逆一致性监督可防止动作学习中的特征泄漏，这一思路可直接迁移到任何需要动作条件表征的视觉预训练中。