刚性配准

DualReg：面向刚性配准的双空间过滤与强化

DualReg: Dual-Space Filtering and Reinforcement for Rigid Registration

用轻量单点 RANSAC 先过滤特征对应、再以过滤后的对应为锚框提取几何代理做局部精配准，这套「特征粗配 + 几何精修」的双空间流程可直接迁移到点云配准与 SLAM 前端，兼顾大变换鲁棒性与实时性。