分支定界

基于正交轮廓的全局最优姿态估计

Globally Optimal Pose from Orthographic Silhouettes

把轮廓面积随旋转轨迹的连续性转化为旋转空间上的强分支结构，配合预计算的轮廓签名响应面做分辨率引导的候选搜索，为无对应点的 3D 形状位姿估计提供可复用的全局最优求解框架。