分层决策

HTNav：面向城市空中视觉语言导航的混合分层结构导航框架

HTNav: A Hybrid Navigation Framework with Tiered Structure for Urban Aerial Vision-and-Language Navigation

提出混合模仿学习与强化学习的分层导航框架，结合地图表征学习增强空间连续性理解，可复用于视觉语言导航等具身任务中的长程路径规划与精细动作控制协同问题。