几何表征学习

PoseGAM：基于几何感知多视图推理的鲁棒未见物体位姿估计

PoseGAM: Robust Unseen Object Pose Estimation via Geometry-Aware Multi-View Reasoning

把多视图基础模型当作位姿回归器，用点云几何与几何表征网络特征两路注入物体几何先验，绕开显式 2D-3D 对应匹配，可直接迁移到无模板、无 CAD 模型的未见物体位姿估计与抓取场景。