几何内点判别

通过几何内点判别实现激光雷达语义分割在损坏下的测试时训练

Test-Time Training for LiDAR Semantic Segmentation under Corruption via Geometric Inlier Discrimination

提出几何内点判别（GeoID）作为自监督辅助任务，通过注入合成离群点并区分几何一致的内点来驱动测试时训练，可复用于其他3D感知任务在分布偏移下的自适应。